Изучите реальные внедрения в гидравлических системах, системах управления и системах электрификации мобильных машин.
Разработано с учётом надёжности и удобства обслуживания.
Изучите реальные внедрения в гидравлических системах, системах управления и системах электрификации мобильных машин.
Разработано с учётом надёжности и удобства обслуживания.
50+ реализованных проектов в мобильной гидравлике, системах управления и электрификации.
Автогрейдер
Интеграция гидравлического переднего привода (AWD Assist) для автогрейдера
Мы разработали систему гидравлического переднего привода для автогрейдера с целью повышения тяги и производительности в условиях низкого сцепления и высоких нагрузок. Ключевой задачей была синхронизация механической задней трансмиссии с гидравлическим приводом переднего моста — таким образом, чтобы передний мост поддерживал движение машины, не «перетягивая» задний мост (перегружая его) и не «подталкивался» им (работая как тормоз).
Решение обеспечивает как режим движения только на переднем приводе (assist/recovery), так и полноценный режим полного привода 4×4, с возможностью регулировки распределения тяги оператором при выполнении сложных планировочных работ.
Что было реализовано
Архитектура гидравлического привода переднего моста
- Гидравлические колесные моторы, интегрированные в передний мост
- Насос, приводимый от двигателя автогрейдера
- Концепция управления, работающая совместно с существующей механической задней трансмиссией
Два режима работы: Assist + AWD
- Режим переднего привода (assist): задняя трансмиссия в нейтрали, движение осуществляется за счёт переднего моста (выход из грязи/льда, работа в условиях низкого сцепления)
- Смешанный режим AWD: синхронизированная работа переднего и заднего привода для эффективного распределения тяги
Синхронизация скорости механического заднего и гидравлического переднего привода
- Разработана логика управления для согласования скорости переднего моста со скоростью заднего
Предотвращаются ситуации потери эффективности тяги, когда:
- передний мост «тянет» задний (задний привод недогружен),
- или задний мост «толкает» передний (передний привод работает как сопротивление)
Регулируемое распределение тяги (управление джойстиком)
- Отдельный джойстик позволяет оператору изменять вклад переднего привода в реальном времени
- Особенно важно при работе с высокой нагрузкой на отвал (например, при полном заглублении переднего отвала), когда задние колёса начинают проскальзывать
Плавные переходы между диапазонами скоростей для дискретных гидромоторов
- Передний привод использует дискретные диапазоны скоростей (ступенчатое переключение)
- Реализована компенсация через насос и систему управления, обеспечивающая плавность переходов и минимизацию рывков при разгоне и изменении скорости
Пуско-наладка и валидация с использованием сервисных инструментов
- Проведены полевые испытания и настройка на экспериментальной площадке (включая работу под высокой нагрузкой в песке)
- С использованием сервисной диагностики выявлена корреляция переходных ударных нагрузок с переключениями двигателя и коробки передач автогрейдера (определено как зона для дальнейшей оптимизации со стороны заказчика)
Результат
- Базовая функциональность полного привода (AWD) реализована за ~3 месяца (при том, что аналогичные проекты обычно занимают значительно больше времени)
- Существенное увеличение тяги с возможностью регулирования переднего привода оператором под нагрузкой
- Стабильное и синхронизированное движение без эффекта торможения переднего моста или перегрузки заднего привода
- Плавные переключения диапазонов скоростей гидравлического переднего привода (снижение ощущаемых оператором рывков)
- Сформирована чёткая дорожная карта дальнейшей оптимизации, связанной с взаимодействием двигателя и коробки передач, при уже полностью работоспособной базовой системе
Ключевые показатели
- Гидравлический привод переднего моста с функцией assist + синхронизированный AWD (гидравлический передний + механический задний привод) • регулируемое распределение тяги оператором
- Плавные переходы между диапазонами для дискретных гидромоторов • подтверждено полевыми испытаниями • базовый AWD реализован за ~3 месяца (бенчмарк ~12 месяцев)
Мы разработали систему гидравлического переднего привода для автогрейдера с целью повышения тяги и производительности в условиях низкого сцепления и высоких нагрузок. Ключевой задачей была синхронизация механической задней трансмиссии с гидравлическим приводом переднего моста — таким образом, чтобы передний мост поддерживал движение машины, не «перетягивая» задний мост (перегружая его) и не «подталкивался» им (работая как тормоз).
Решение обеспечивает как режим движения только на переднем приводе (assist/recovery), так и полноценный режим полного привода 4×4, с возможностью регулировки распределения тяги оператором при выполнении сложных планировочных работ.
Что было реализовано
Архитектура гидравлического привода переднего моста
- Гидравлические колесные моторы, интегрированные в передний мост
- Насос, приводимый от двигателя автогрейдера
- Концепция управления, работающая совместно с существующей механической задней трансмиссией
Два режима работы: Assist + AWD
- Режим переднего привода (assist): задняя трансмиссия в нейтрали, движение осуществляется за счёт переднего моста (выход из грязи/льда, работа в условиях низкого сцепления)
- Смешанный режим AWD: синхронизированная работа переднего и заднего привода для эффективного распределения тяги
Синхронизация скорости механического заднего и гидравлического переднего привода
- Разработана логика управления для согласования скорости переднего моста со скоростью заднего
Предотвращаются ситуации потери эффективности тяги, когда:
- передний мост «тянет» задний (задний привод недогружен),
- или задний мост «толкает» передний (передний привод работает как сопротивление)
Регулируемое распределение тяги (управление джойстиком)
- Отдельный джойстик позволяет оператору изменять вклад переднего привода в реальном времени
- Особенно важно при работе с высокой нагрузкой на отвал (например, при полном заглублении переднего отвала), когда задние колёса начинают проскальзывать
Плавные переходы между диапазонами скоростей для дискретных гидромоторов
- Передний привод использует дискретные диапазоны скоростей (ступенчатое переключение)
- Реализована компенсация через насос и систему управления, обеспечивающая плавность переходов и минимизацию рывков при разгоне и изменении скорости
Пуско-наладка и валидация с использованием сервисных инструментов
- Проведены полевые испытания и настройка на экспериментальной площадке (включая работу под высокой нагрузкой в песке)
- С использованием сервисной диагностики выявлена корреляция переходных ударных нагрузок с переключениями двигателя и коробки передач автогрейдера (определено как зона для дальнейшей оптимизации со стороны заказчика)
Результат
- Базовая функциональность полного привода (AWD) реализована за ~3 месяца (при том, что аналогичные проекты обычно занимают значительно больше времени)
- Существенное увеличение тяги с возможностью регулирования переднего привода оператором под нагрузкой
- Стабильное и синхронизированное движение без эффекта торможения переднего моста или перегрузки заднего привода
- Плавные переключения диапазонов скоростей гидравлического переднего привода (снижение ощущаемых оператором рывков)
- Сформирована чёткая дорожная карта дальнейшей оптимизации, связанной с взаимодействием двигателя и коробки передач, при уже полностью работоспособной базовой системе
Ключевые показатели
- Гидравлический привод переднего моста с функцией assist + синхронизированный AWD (гидравлический передний + механический задний привод) • регулируемое распределение тяги оператором
- Плавные переходы между диапазонами для дискретных гидромоторов • подтверждено полевыми испытаниями • базовый AWD реализован за ~3 месяца (бенчмарк ~12 месяцев)
Электрическая коммунальная подметально-уборочная машина
Электрификация гидравлического силового привода для коммунальной подметально-уборочной машины
Мы разработали концепцию электрифицированного силового привода для коммунальной подметально-уборочной машины, заменив дизельный двигатель, приводящий гидравлический насос, на систему «аккумулятор — инвертор — электрический двигатель».
Целью было сохранить привычную гидравлическую функциональность и «ощущения» оператора при работе с машиной, одновременно обеспечив выполнение требований городских служб по снижению уровня шума и выбросов. Ключевой задачей стала разработка аккумуляторной системы, которая вписывается в компоновку машины и обеспечивает до 8 часов автономной работы без использования стандартных серийных батарейных модулей.
Что было реализовано
1) Энергетический расчёт и моделирование рабочих циклов
- Рассчитаны требуемые ёмкость и мощность аккумуляторной системы на основе реальных рабочих циклов, уровней нагрузки и целевой продолжительности смены (до ~8 часов на одном заряде).
- Определён диапазон мощности для электрического двигателя и инвертора, приводящих гидравлический насос.
2) Индивидуальная разработка аккумуляторного блока (компоновка + электроника)
- Разработана концепция размещения аккумулятора внутри машины с учётом ограничений по пространству.
- Спроектированы корпус батареи, компоновка ячеек и внутренняя проводка.
- Интегрирована система управления батареей (BMS): мониторинг ячеек, диагностика и обмен данными по CAN-шине.
- Реализована поддержка стандартной и быстрой зарядки (при необходимости).
3) Интеграция электрического двигателя и инвертора для привода насоса
- Подобраны и интегрированы инвертор и электродвигатель, обеспечивающие привод гидравлического насоса как нового «сердца» машины.
- Реализовано поддержание заданной скорости вращения, обеспечивающее для оператора предсказуемую «аналогию с двигателем» (задаётся скорость → система удерживает её при изменении нагрузки).
Реализованы два варианта управления в зависимости от возможностей инвертора:
- использование встроенного контура регулирования скорости,
- либо применение внешней системы управления для задания параметров инвертора (увеличение/снижение крутящего момента/тока) с целью поддержания требуемых оборотов.
4) Согласование с гидравлической системой (сохранение функциональности)
- Сохранена классическая гидравлическая архитектура рабочих функций:
приводы щёток, привод вакуумного вентилятора, а также цилиндры (подъём/опускание, регулировка ширины, позиционирование).
- Реализовано управление многосекционными гидрораспределителями для вспомогательных функций (типично для машин с различными опциями и навесным оборудованием).
5) Особенности трансмиссии для полноприводных (4×4) коммунальных платформ (при наличии в конструкции)
- Поддержка типовой архитектуры движения с приводом на четыре колеса для преодоления бордюров и обеспечения сцепления на скользких поверхностях.
- Управление скоростью за счёт регулирования насоса и переключения диапазонов скорости двигателя для соответствия режимам транспортировки и работы.
Результат
- Машина сохраняет привычную гидравлическую функциональность и логику управления, при этом дизельный привод насоса заменён на тихую электрическую систему с питанием от аккумулятора.
- Это обеспечивает значительное снижение уровня шума и позволяет эксплуатировать технику в городских условиях с учётом современных требований
к экологичности, без необходимости полной переработки машины под электрические колесные приводы.
Решение формирует структурированный инженерный подход к достижению 8-часовой автономной работы за счёт:
- моделирования рабочих циклов,
- индивидуальной компоновки аккумуляторной системы,
- диагностики на базе BMS,
- и управляемого поддержания оборотов электродвигателя, обеспечивающего стабильную работу при переменных гидравлических нагрузках.
Мы разработали концепцию электрифицированного силового привода для коммунальной подметально-уборочной машины, заменив дизельный двигатель, приводящий гидравлический насос, на систему «аккумулятор — инвертор — электрический двигатель».
Целью было сохранить привычную гидравлическую функциональность и «ощущения» оператора при работе с машиной, одновременно обеспечив выполнение требований городских служб по снижению уровня шума и выбросов. Ключевой задачей стала разработка аккумуляторной системы, которая вписывается в компоновку машины и обеспечивает до 8 часов автономной работы без использования стандартных серийных батарейных модулей.
Что было реализовано
1) Энергетический расчёт и моделирование рабочих циклов
- Рассчитаны требуемые ёмкость и мощность аккумуляторной системы на основе реальных рабочих циклов, уровней нагрузки и целевой продолжительности смены (до ~8 часов на одном заряде).
- Определён диапазон мощности для электрического двигателя и инвертора, приводящих гидравлический насос.
2) Индивидуальная разработка аккумуляторного блока (компоновка + электроника)
- Разработана концепция размещения аккумулятора внутри машины с учётом ограничений по пространству.
- Спроектированы корпус батареи, компоновка ячеек и внутренняя проводка.
- Интегрирована система управления батареей (BMS): мониторинг ячеек, диагностика и обмен данными по CAN-шине.
- Реализована поддержка стандартной и быстрой зарядки (при необходимости).
3) Интеграция электрического двигателя и инвертора для привода насоса
- Подобраны и интегрированы инвертор и электродвигатель, обеспечивающие привод гидравлического насоса как нового «сердца» машины.
- Реализовано поддержание заданной скорости вращения, обеспечивающее для оператора предсказуемую «аналогию с двигателем» (задаётся скорость → система удерживает её при изменении нагрузки).
Реализованы два варианта управления в зависимости от возможностей инвертора:
- использование встроенного контура регулирования скорости,
- либо применение внешней системы управления для задания параметров инвертора (увеличение/снижение крутящего момента/тока) с целью поддержания требуемых оборотов.
4) Согласование с гидравлической системой (сохранение функциональности)
- Сохранена классическая гидравлическая архитектура рабочих функций:
приводы щёток, привод вакуумного вентилятора, а также цилиндры (подъём/опускание, регулировка ширины, позиционирование).
- Реализовано управление многосекционными гидрораспределителями для вспомогательных функций (типично для машин с различными опциями и навесным оборудованием).
5) Особенности трансмиссии для полноприводных (4×4) коммунальных платформ (при наличии в конструкции)
- Поддержка типовой архитектуры движения с приводом на четыре колеса для преодоления бордюров и обеспечения сцепления на скользких поверхностях.
- Управление скоростью за счёт регулирования насоса и переключения диапазонов скорости двигателя для соответствия режимам транспортировки и работы.
Результат
- Машина сохраняет привычную гидравлическую функциональность и логику управления, при этом дизельный привод насоса заменён на тихую электрическую систему с питанием от аккумулятора.
- Это обеспечивает значительное снижение уровня шума и позволяет эксплуатировать технику в городских условиях с учётом современных требований
к экологичности, без необходимости полной переработки машины под электрические колесные приводы.
Решение формирует структурированный инженерный подход к достижению 8-часовой автономной работы за счёт:
- моделирования рабочих циклов,
- индивидуальной компоновки аккумуляторной системы,
- диагностики на базе BMS,
- и управляемого поддержания оборотов электродвигателя, обеспечивающего стабильную работу при переменных гидравлических нагрузках.
Самоходный опрыскиватель
Интеллектуальное управление гидростатическим приводом для высококлиренсного самоходного опрыскивателя
Мы разработали алгоритмы управления для высококлиренсных опрыскивателей (U-образная рама, высокий центр тяжести), обеспечивающие плавное и предсказуемое движение как в транспортном, так и в рабочем режимах.
Проект охватывал несколько архитектур трансмиссии, используемых различными OEM-производителями — от радиально-поршневых колесных моторов с дискретными «передачами» до аксиально-поршневых приводов с непрерывным регулированием рабочего объёма — с целью обеспечить комфортное переключение, стабильное управление скоростью и защиту тяговых характеристик при высоких нагрузках.
Что было реализовано
1) Поддержка архитектуры (2 типа трансмиссии)
- Радиально-поршневые колесные моторы (двухскоростные, дискретное переключение), с одиночными или тандемными насосами
- Аксиально-поршневые моторы с редукторами (непрерывное регулирование рабочего объёма)
2) Управление по заданной скорости (а не «управление насосом»)
- Джойстик/педали задают целевую скорость движения; контроллер автоматически рассчитывает управляющее воздействие на насос с учётом оборотов двигателя, состояния/рабочего объёма мотора и текущих условий, поддерживая заданную скорость.
3) Плавное двухступенчатое переключение скоростей для радиально-поршневых моторов
- Реализовано согласованное переключение передних и задних моторов с компенсацией со стороны насоса, обеспечивающее плавность, сравнимую с автоматической трансмиссией (минимальные рывки, отсутствие резких «подхватов» скорости).
4) Многорежимное управление для оператора
- Транспортный режим: педали задают скорость, джойстик используется как селектор FNR (Forward/Neutral/Reverse)
- Рабочий режим: джойстик задаёт точную скорость движения в диапазоне малых/рабочих скоростей
5) Защита тяги и трансмиссии (управление с учётом нагрузки)
- Движение в подъём / при полной загрузке: автоматическое управление тягой для предотвращения остановки двигателя или срабатывания предохранительных клапанов — за счёт изменения рабочего объёма моторов и снижения скорости при сохранении тягового усилия
- Движение под уклон / режим выбега: управление инерционным «подталкиванием» (когда моторы работают как насосы), предотвращающее неконтролируемое ускорение за счёт адаптации рабочего объёма моторов
6) Реализация на основе датчиков давления
- Использована обратная связь по давлению для определения изменения нагрузки и реализации электронного аналога функции ограничения давления/тяги (аналог PCOR), адаптированного под реальные полевые условия эксплуатации.
Результат
- Плавное движение при дискретных переключениях скоростей (без резких рывков и скачков скорости)
- Стабильное и предсказуемое поддержание скорости как в транспортном, так и в рабочем режиме, независимо от колебаний оборотов двигателя
- Улучшенные тяговые характеристики при полной загрузке (полный бак) за счёт автоматического управления тягой на подъёмах
- Повышенная безопасность при движении под уклон благодаря контролируемому режиму выбега и снижению нагрузки на оператора
- Алгоритмы управления адаптируются под различные конфигурации гидростатической трансмиссии (одиночные/тандемные насосы, радиально- и аксиально-поршневые моторы)
Ключевые показатели
- 2 архитектуры трансмиссии • гидростатический полный привод (4WD) • нагрузка при полном баке ~3.5–5.0 т • плавное переключение «как в автоматической коробке»
- Управление по заданной скорости (не через рычаг насоса) • транспортный и рабочий режимы • управление тягой по давлению • контролируемый режим движения под уклон
Мы разработали алгоритмы управления для высококлиренсных опрыскивателей (U-образная рама, высокий центр тяжести), обеспечивающие плавное и предсказуемое движение как в транспортном, так и в рабочем режимах.
Проект охватывал несколько архитектур трансмиссии, используемых различными OEM-производителями — от радиально-поршневых колесных моторов с дискретными «передачами» до аксиально-поршневых приводов с непрерывным регулированием рабочего объёма — с целью обеспечить комфортное переключение, стабильное управление скоростью и защиту тяговых характеристик при высоких нагрузках.
Что было реализовано
1) Поддержка архитектуры (2 типа трансмиссии)
- Радиально-поршневые колесные моторы (двухскоростные, дискретное переключение), с одиночными или тандемными насосами
- Аксиально-поршневые моторы с редукторами (непрерывное регулирование рабочего объёма)
2) Управление по заданной скорости (а не «управление насосом»)
- Джойстик/педали задают целевую скорость движения; контроллер автоматически рассчитывает управляющее воздействие на насос с учётом оборотов двигателя, состояния/рабочего объёма мотора и текущих условий, поддерживая заданную скорость.
3) Плавное двухступенчатое переключение скоростей для радиально-поршневых моторов
- Реализовано согласованное переключение передних и задних моторов с компенсацией со стороны насоса, обеспечивающее плавность, сравнимую с автоматической трансмиссией (минимальные рывки, отсутствие резких «подхватов» скорости).
4) Многорежимное управление для оператора
- Транспортный режим: педали задают скорость, джойстик используется как селектор FNR (Forward/Neutral/Reverse)
- Рабочий режим: джойстик задаёт точную скорость движения в диапазоне малых/рабочих скоростей
5) Защита тяги и трансмиссии (управление с учётом нагрузки)
- Движение в подъём / при полной загрузке: автоматическое управление тягой для предотвращения остановки двигателя или срабатывания предохранительных клапанов — за счёт изменения рабочего объёма моторов и снижения скорости при сохранении тягового усилия
- Движение под уклон / режим выбега: управление инерционным «подталкиванием» (когда моторы работают как насосы), предотвращающее неконтролируемое ускорение за счёт адаптации рабочего объёма моторов
6) Реализация на основе датчиков давления
- Использована обратная связь по давлению для определения изменения нагрузки и реализации электронного аналога функции ограничения давления/тяги (аналог PCOR), адаптированного под реальные полевые условия эксплуатации.
Результат
- Плавное движение при дискретных переключениях скоростей (без резких рывков и скачков скорости)
- Стабильное и предсказуемое поддержание скорости как в транспортном, так и в рабочем режиме, независимо от колебаний оборотов двигателя
- Улучшенные тяговые характеристики при полной загрузке (полный бак) за счёт автоматического управления тягой на подъёмах
- Повышенная безопасность при движении под уклон благодаря контролируемому режиму выбега и снижению нагрузки на оператора
- Алгоритмы управления адаптируются под различные конфигурации гидростатической трансмиссии (одиночные/тандемные насосы, радиально- и аксиально-поршневые моторы)
Ключевые показатели
- 2 архитектуры трансмиссии • гидростатический полный привод (4WD) • нагрузка при полном баке ~3.5–5.0 т • плавное переключение «как в автоматической коробке»
- Управление по заданной скорости (не через рычаг насоса) • транспортный и рабочий режимы • управление тягой по давлению • контролируемый режим движения под уклон
Мобильная буровая установка
Управление гидростатическим ходовым приводом
Мы разработали алгоритмы управления гидростатическим ходовым приводом тяжёлой мобильной буровой установки, используемой в горнодобывающей и подземной отрасли.
Машина сочетает массивное шасси с высокой инерцией и гидростатическую трансмиссию (насос + гидромотор), а также несколько режимов работы, включая транспортный / высокоскоростной диапазон. Ключевой задачей было обеспечить плавное и предсказуемое замедление без колебаний, вызванных инерцией трансмиссии, а также гарантировать высокую тягу при движении в подъём без остановки двигателя при резких скачках нагрузки.
Что было реализовано
1) Стабильная работа гидростатического привода для машины с высокой инерцией
- Настроено взаимодействие между управлением оборотами двигателя, управляющим воздействием на насос и рабочим объёмом гидромотора таким образом, чтобы система оставалась устойчивой при сбросе газа и переходных режимах — без эффекта «поиска/колебаний» (hunting), возникающего, когда инерция машины приводит к обратному вращению гидромотора и нарушает регулирование оборотов двигателя.
2) Предсказуемое замедление и тормозные характеристики
- Реализованы алгоритмы замедления, обеспечивающие плавное снижение скорости при отпускании педали оператором, а также пропорциональную реакцию при торможении — без скачков давления и нежелательных шумов трансмиссии.
3) Защита от остановки двигателя (“Anti-Stall”)
- Реализован защитный алгоритм, сравнивающий заданные и фактические обороты двигателя и постепенно снижающий гидравлическую нагрузку при приближении к порогу остановки — обеспечивая устойчивую работу двигателя и управляемость машины в тяжёлых условиях.
4) Электронное управление тягой / функция, аналогичная PCOR (на основе давления)
- Реализован электронный аналог функции Pressure Compensator Override (PCOR) с использованием обратной связи по давлению в ходовом контуре.
При увеличении нагрузки (рост давления) алгоритм управления автоматически регулирует рабочий объём гидромотора, увеличивая тяговое усилие при одновременном снижении скорости — что позволяет машине преодолевать сопротивление и двигаться в подъём без остановки двигателя.
5) Ограничения и защита в транспортном режиме
- Поскольку высокоскоростной режим с малым рабочим объёмом гидромотора имеет меньший запас по тяге, реализованы защитные алгоритмы, предотвращающие резкое падение оборотов двигателя и нестабильную работу при движении в подъём или при внезапном увеличении сопротивления.
Результат
- Ходовой привод буровой установки стал значительно более плавным и предсказуемым в реальных условиях эксплуатации — особенно при замедлении и изменении нагрузки — при сохранении способности работать под высокой нагрузкой и двигаться в подъём без остановки двигателя.
- Пиковые значения давления при режимах выбега и торможения снижены до некритичных уровней, колебания, связанные с инерцией и обратной связью по оборотам двигателя, стабилизированы, а тяговые характеристики улучшены за счёт автоматического управления рабочим объёмом гидромотора с учётом нагрузки.
- Результатом стала более управляемая машина с поведением, соответствующим ожиданиям оператора при работе в тяжёлых горнодобывающих условиях.
Мы разработали алгоритмы управления гидростатическим ходовым приводом тяжёлой мобильной буровой установки, используемой в горнодобывающей и подземной отрасли.
Машина сочетает массивное шасси с высокой инерцией и гидростатическую трансмиссию (насос + гидромотор), а также несколько режимов работы, включая транспортный / высокоскоростной диапазон. Ключевой задачей было обеспечить плавное и предсказуемое замедление без колебаний, вызванных инерцией трансмиссии, а также гарантировать высокую тягу при движении в подъём без остановки двигателя при резких скачках нагрузки.
Что было реализовано
1) Стабильная работа гидростатического привода для машины с высокой инерцией
- Настроено взаимодействие между управлением оборотами двигателя, управляющим воздействием на насос и рабочим объёмом гидромотора таким образом, чтобы система оставалась устойчивой при сбросе газа и переходных режимах — без эффекта «поиска/колебаний» (hunting), возникающего, когда инерция машины приводит к обратному вращению гидромотора и нарушает регулирование оборотов двигателя.
2) Предсказуемое замедление и тормозные характеристики
- Реализованы алгоритмы замедления, обеспечивающие плавное снижение скорости при отпускании педали оператором, а также пропорциональную реакцию при торможении — без скачков давления и нежелательных шумов трансмиссии.
3) Защита от остановки двигателя (“Anti-Stall”)
- Реализован защитный алгоритм, сравнивающий заданные и фактические обороты двигателя и постепенно снижающий гидравлическую нагрузку при приближении к порогу остановки — обеспечивая устойчивую работу двигателя и управляемость машины в тяжёлых условиях.
4) Электронное управление тягой / функция, аналогичная PCOR (на основе давления)
- Реализован электронный аналог функции Pressure Compensator Override (PCOR) с использованием обратной связи по давлению в ходовом контуре.
При увеличении нагрузки (рост давления) алгоритм управления автоматически регулирует рабочий объём гидромотора, увеличивая тяговое усилие при одновременном снижении скорости — что позволяет машине преодолевать сопротивление и двигаться в подъём без остановки двигателя.
5) Ограничения и защита в транспортном режиме
- Поскольку высокоскоростной режим с малым рабочим объёмом гидромотора имеет меньший запас по тяге, реализованы защитные алгоритмы, предотвращающие резкое падение оборотов двигателя и нестабильную работу при движении в подъём или при внезапном увеличении сопротивления.
Результат
- Ходовой привод буровой установки стал значительно более плавным и предсказуемым в реальных условиях эксплуатации — особенно при замедлении и изменении нагрузки — при сохранении способности работать под высокой нагрузкой и двигаться в подъём без остановки двигателя.
- Пиковые значения давления при режимах выбега и торможения снижены до некритичных уровней, колебания, связанные с инерцией и обратной связью по оборотам двигателя, стабилизированы, а тяговые характеристики улучшены за счёт автоматического управления рабочим объёмом гидромотора с учётом нагрузки.
- Результатом стала более управляемая машина с поведением, соответствующим ожиданиям оператора при работе в тяжёлых горнодобывающих условиях.
Машина для противообледенительной обработки воздушных судов
Машина для противообледенительной обработки воздушных судов — управление смешиванием и подачей жидкостей
Мы разработали систему управления для машины для противообледенительной обработки воздушных судов, которая наносит различные противообледенительные жидкости с телескопической стрелы.
Ключевой задачей было обеспечить точное и стабильное смешивание жидкости типа Type I с водой в заданных оператором пропорциях, при сохранении постоянной подачи в условиях изменяющихся параметров распыления — а также формирование сертифицированного, проверяемого отчёта по каждой обработке самолёта.
Что было реализовано
1) Двухконтурная архитектура управления
- Раздельные контроллеры для управления стрелой/подъёмным механизмом и системой подачи и смешивания жидкостей
- Реализация на базе Danfoss PLUS+1 (MC50 / MC88) с использованием нескольких контроллеров в составе машины
2) Интерфейсы оператора (две HMI-панели)
- HMI в рабочей корзине для оперативного контроля и управления процессом
- Основная HMI в кабине водителя для задания режимов подачи и пропорций смешивания
- Реализована логика приоритета управления для предсказуемой работы при использовании разных постов
3) Точное управление пропорциями Type I + вода
- Выбор оператором соотношений (например, 20/80, 40/60, 50/50) в зависимости от требований экипажа/воздушного судна
- Независимое измерение расхода с использованием высокоточных расходомеров на каждой линии
- Замкнутый контур регулирования для поддержания заданного соотношения в реальном времени — даже при попытках гидравлической системы «смещать» один из потоков
4) Адаптивное регулирование общего расхода
- Стабилизация суммарного расхода на основе обратной связи (включая давление на выходе форсунки) при частичном закрытии сопла оператором
- Автоматическое уменьшение/увеличение подачи с сохранением заданного соотношения компонентов
5) Управление клапанами / насосами и интеграция с гидравликой
- Управление клапанами подачи воды и приводами насосов
- Формирование управляющих сигналов для катушек клапанов и гидромоторов насосов для обеспечения независимости потоков и их стабильности
6) Автоматическая отчётность и трассируемость операций
- Непрерывная регистрация заданных и фактических параметров смешивания, а также объёмов расхода по каждому резервуару
- Интеграция принтера для формирования отчёта по каждой операции (используется для расчётов и отчётности между аэропортом и авиакомпаниями)
- Хранение истории операций с возможностью повторной печати отчётов; настройка параметров аэропорта через Danfoss Service Tool
Результат
- Стабильное и воспроизводимое смешивание в широком диапазоне заданных пропорций с учётом реального поведения гидравлической системы
- Постоянство подачи жидкости даже при изменении параметров распыления, без отклонений от заданного соотношения компонентов
- Готовность к аудиту: формирование отчётов по каждой операции с точным учётом объёмов, обеспечивающее прозрачность расчётов и коммерческой отчётности
- Масштабируемое решение, применимое на различных шасси (например, Volvo, Scania, MAN, Mercedes-Benz, Iveco и аналогичные) с сохранением единой концепции управления
Ключевые показатели
- Замкнутое управление смешиванием Type I + вода (например, 20/80–50/50) • режим Type IV • отчётность по операциям (печать + хранение)
- Две HMI-панели (корзина + кабина) с приоритетной логикой • обратная связь по расходомерам + стабилизация по давлению на форсунке • Danfoss PLUS+1 (MC50/MC88)
Мы разработали систему управления для машины для противообледенительной обработки воздушных судов, которая наносит различные противообледенительные жидкости с телескопической стрелы.
Ключевой задачей было обеспечить точное и стабильное смешивание жидкости типа Type I с водой в заданных оператором пропорциях, при сохранении постоянной подачи в условиях изменяющихся параметров распыления — а также формирование сертифицированного, проверяемого отчёта по каждой обработке самолёта.
Что было реализовано
1) Двухконтурная архитектура управления
- Раздельные контроллеры для управления стрелой/подъёмным механизмом и системой подачи и смешивания жидкостей
- Реализация на базе Danfoss PLUS+1 (MC50 / MC88) с использованием нескольких контроллеров в составе машины
2) Интерфейсы оператора (две HMI-панели)
- HMI в рабочей корзине для оперативного контроля и управления процессом
- Основная HMI в кабине водителя для задания режимов подачи и пропорций смешивания
- Реализована логика приоритета управления для предсказуемой работы при использовании разных постов
3) Точное управление пропорциями Type I + вода
- Выбор оператором соотношений (например, 20/80, 40/60, 50/50) в зависимости от требований экипажа/воздушного судна
- Независимое измерение расхода с использованием высокоточных расходомеров на каждой линии
- Замкнутый контур регулирования для поддержания заданного соотношения в реальном времени — даже при попытках гидравлической системы «смещать» один из потоков
4) Адаптивное регулирование общего расхода
- Стабилизация суммарного расхода на основе обратной связи (включая давление на выходе форсунки) при частичном закрытии сопла оператором
- Автоматическое уменьшение/увеличение подачи с сохранением заданного соотношения компонентов
5) Управление клапанами / насосами и интеграция с гидравликой
- Управление клапанами подачи воды и приводами насосов
- Формирование управляющих сигналов для катушек клапанов и гидромоторов насосов для обеспечения независимости потоков и их стабильности
6) Автоматическая отчётность и трассируемость операций
- Непрерывная регистрация заданных и фактических параметров смешивания, а также объёмов расхода по каждому резервуару
- Интеграция принтера для формирования отчёта по каждой операции (используется для расчётов и отчётности между аэропортом и авиакомпаниями)
- Хранение истории операций с возможностью повторной печати отчётов; настройка параметров аэропорта через Danfoss Service Tool
Результат
- Стабильное и воспроизводимое смешивание в широком диапазоне заданных пропорций с учётом реального поведения гидравлической системы
- Постоянство подачи жидкости даже при изменении параметров распыления, без отклонений от заданного соотношения компонентов
- Готовность к аудиту: формирование отчётов по каждой операции с точным учётом объёмов, обеспечивающее прозрачность расчётов и коммерческой отчётности
- Масштабируемое решение, применимое на различных шасси (например, Volvo, Scania, MAN, Mercedes-Benz, Iveco и аналогичные) с сохранением единой концепции управления
Ключевые показатели
- Замкнутое управление смешиванием Type I + вода (например, 20/80–50/50) • режим Type IV • отчётность по операциям (печать + хранение)
- Две HMI-панели (корзина + кабина) с приоритетной логикой • обратная связь по расходомерам + стабилизация по давлению на форсунке • Danfoss PLUS+1 (MC50/MC88)
Система управления каротажной лебёдкой
Система управления геофизической лебёдкой для каротажных установок
Мы разработали систему управления геофизическими лебёдками, используемыми в каротажных работах — для спуска и подъёма приборных колонн на кабеле на глубины до 5 000–7 000 м.
Ключевой задачей было обеспечить чрезвычайно широкий диапазон скоростей (от ~30 м/ч для точных измерений до ~8 000 м/ч для быстрого перемещения), при этом сохраняя стабильность скорости и натяжения кабеля в условиях изменяющегося радиуса барабана и переменных нагрузок.
Что было реализовано
1) Управление гидростатическим приводом (насос + гидромотор + редуктор с высоким передаточным числом)
- Реализовано управление тяжёлой лебёдочной системой, включая поддержку современных конфигураций с односкоростным редуктором.
2) Замкнутое управление скоростью кабеля
- Использован роликовый датчик линейной скорости кабеля для стабилизации скорости с учётом изменения радиуса барабана при намотке и размотке слоёв.
3) Режим постоянного натяжения кабеля
- Реализован через отдельный гидравлический контур и алгоритмы управления, предотвращающие провисание кабеля при соблюдении ограничений по его прочности.
4) Многорежимная работа
- Ручное управление с джойстика
- Управление по заданной скорости с экрана (режим автоматического удержания)
- Режим управления натяжением (отдельное состояние системы и логика управления клапанами)
5) Интерфейс оператора (HMI) и диагностика (сервисный уровень)
- Большой дисплей (в актуальных версиях ~12")
- Отображение ключевых параметров в реальном времени: скорость, натяжение, глубина, состояния системы и аварийные сигналы
- Встроенные инструменты калибровки, проверки входов/выходов и джойстиков, настройки параметров (например, токов), а также декодирование ошибок
6) Платформа
- Реализация на базе Danfoss PLUS+1: контроллер MC50 и дисплей DM1200 (в полной конфигурации системы)
Результат
- Стабильная скорость движения кабеля при изменении слоёв намотки и переменных условиях трения и нагрузки
- Надёжное управление натяжением, предотвращающее провисание, улучшающее работу с кабелем и обеспечивающее защиту оборудования и кабельной линии
- Плавное переключение между режимами работы (ручной / удержание скорости / управление натяжением) в зависимости от этапа выполнения работ
- Повышенная уверенность оператора и ускоренная диагностика благодаря HMI-интерфейсу с функциями калибровки и сервисной настройки
Ключевые показатели
- Глубина 5 000–7 000 м • диапазон скоростей ~30 м/ч – ~8 000 м/ч • стабильная скорость при изменении слоёв намотки
- Режим постоянного натяжения • большой HMI (~12") с функциями калибровки и диагностики • Danfoss PLUS+1 (MC50 + DM1200)
Мы разработали систему управления геофизическими лебёдками, используемыми в каротажных работах — для спуска и подъёма приборных колонн на кабеле на глубины до 5 000–7 000 м.
Ключевой задачей было обеспечить чрезвычайно широкий диапазон скоростей (от ~30 м/ч для точных измерений до ~8 000 м/ч для быстрого перемещения), при этом сохраняя стабильность скорости и натяжения кабеля в условиях изменяющегося радиуса барабана и переменных нагрузок.
Что было реализовано
1) Управление гидростатическим приводом (насос + гидромотор + редуктор с высоким передаточным числом)
- Реализовано управление тяжёлой лебёдочной системой, включая поддержку современных конфигураций с односкоростным редуктором.
2) Замкнутое управление скоростью кабеля
- Использован роликовый датчик линейной скорости кабеля для стабилизации скорости с учётом изменения радиуса барабана при намотке и размотке слоёв.
3) Режим постоянного натяжения кабеля
- Реализован через отдельный гидравлический контур и алгоритмы управления, предотвращающие провисание кабеля при соблюдении ограничений по его прочности.
4) Многорежимная работа
- Ручное управление с джойстика
- Управление по заданной скорости с экрана (режим автоматического удержания)
- Режим управления натяжением (отдельное состояние системы и логика управления клапанами)
5) Интерфейс оператора (HMI) и диагностика (сервисный уровень)
- Большой дисплей (в актуальных версиях ~12")
- Отображение ключевых параметров в реальном времени: скорость, натяжение, глубина, состояния системы и аварийные сигналы
- Встроенные инструменты калибровки, проверки входов/выходов и джойстиков, настройки параметров (например, токов), а также декодирование ошибок
6) Платформа
- Реализация на базе Danfoss PLUS+1: контроллер MC50 и дисплей DM1200 (в полной конфигурации системы)
Результат
- Стабильная скорость движения кабеля при изменении слоёв намотки и переменных условиях трения и нагрузки
- Надёжное управление натяжением, предотвращающее провисание, улучшающее работу с кабелем и обеспечивающее защиту оборудования и кабельной линии
- Плавное переключение между режимами работы (ручной / удержание скорости / управление натяжением) в зависимости от этапа выполнения работ
- Повышенная уверенность оператора и ускоренная диагностика благодаря HMI-интерфейсу с функциями калибровки и сервисной настройки
Ключевые показатели
- Глубина 5 000–7 000 м • диапазон скоростей ~30 м/ч – ~8 000 м/ч • стабильная скорость при изменении слоёв намотки
- Режим постоянного натяжения • большой HMI (~12") с функциями калибровки и диагностики • Danfoss PLUS+1 (MC50 + DM1200)
Ратрак (снегоуплотнительная машина)
Высокоскоростной ратрак (снегоуплотнительная машина) — управление гусеничным приводом
Ратрак требует широкого диапазона режимов работы: высокая скорость при перемещении по ровным участкам и медленное, мощное и точно управляемое движение при обработке снега.
Ключевой задачей было обеспечить предсказуемое, «автомобильное» поведение гусеничной гидростатической машины для оператора — как при прямолинейном движении, так и при поворотах — без характерного эффекта «торможения бульдозера».
Что было реализовано
Управление гидростатической трансмиссией гусеничной платформы
- Два независимых контура: один насос + один гидромотор на каждую гусеницу
Логика синхронизации гусениц (разработана с нуля)
- Обеспечивает согласованное движение обеих гусениц для стабильного и прямолинейного движения
Компенсированное по скорости управление поворотом
- При повороте одна гусеница замедляется, другая ускоряется — что позволяет сохранять общую скорость движения
Повороты с учётом скорости движения
- На низкой скорости — высокая манёвренность (вплоть до разворота почти на месте)
- На высокой скорости — увеличенный и безопасный радиус поворота
Реализация на платформе Danfoss PLUS+1 (контроллер MC050)
- С возможностью параметризации для настройки и пуско-наладки
Результат
- Предсказуемое поведение машины при движении по прямой и более точное управление во всём диапазоне скоростей
- Повороты без характерного «замедления», присущего логике skid-steer/бульдозеров — более комфортное поведение при транспортных перемещениях
- Повышенная устойчивость на высоких скоростях за счёт динамического ограничения поворотов (снижение риска резких манёвров)
- Удобство настройки и пуско-наладки благодаря структурированной логике управления с параметризацией
Ключевые показатели
- 2 независимых гусеничных контура (1 насос + 1 гидромотор на каждую гусеницу) • стабильное прямолинейное движение • «автомобильное» ощущение управления
- Компенсированное управление поворотом (одна гусеница замедляется, другая ускоряется) • радиус поворота зависит от скорости • Danfoss PLUS+1 (MC050)
Ратрак требует широкого диапазона режимов работы: высокая скорость при перемещении по ровным участкам и медленное, мощное и точно управляемое движение при обработке снега.
Ключевой задачей было обеспечить предсказуемое, «автомобильное» поведение гусеничной гидростатической машины для оператора — как при прямолинейном движении, так и при поворотах — без характерного эффекта «торможения бульдозера».
Что было реализовано
Управление гидростатической трансмиссией гусеничной платформы
- Два независимых контура: один насос + один гидромотор на каждую гусеницу
Логика синхронизации гусениц (разработана с нуля)
- Обеспечивает согласованное движение обеих гусениц для стабильного и прямолинейного движения
Компенсированное по скорости управление поворотом
- При повороте одна гусеница замедляется, другая ускоряется — что позволяет сохранять общую скорость движения
Повороты с учётом скорости движения
- На низкой скорости — высокая манёвренность (вплоть до разворота почти на месте)
- На высокой скорости — увеличенный и безопасный радиус поворота
Реализация на платформе Danfoss PLUS+1 (контроллер MC050)
- С возможностью параметризации для настройки и пуско-наладки
Результат
- Предсказуемое поведение машины при движении по прямой и более точное управление во всём диапазоне скоростей
- Повороты без характерного «замедления», присущего логике skid-steer/бульдозеров — более комфортное поведение при транспортных перемещениях
- Повышенная устойчивость на высоких скоростях за счёт динамического ограничения поворотов (снижение риска резких манёвров)
- Удобство настройки и пуско-наладки благодаря структурированной логике управления с параметризацией
Ключевые показатели
- 2 независимых гусеничных контура (1 насос + 1 гидромотор на каждую гусеницу) • стабильное прямолинейное движение • «автомобильное» ощущение управления
- Компенсированное управление поворотом (одна гусеница замедляется, другая ускоряется) • радиус поворота зависит от скорости • Danfoss PLUS+1 (MC050)
Пожарный автомобиль
Пожарный автомобиль — автолестница/подъёмная платформа с водяным баком (Quint)
Специализированная пожарная машина, объединяющая автоцистерну и коленчатую подъёмную платформу (автовышку).
Мы реализовали интегрированное решение, включающее гидравлику, систему управления и безопасный HMI (человеко-машинный интерфейс), рассчитанное на быстрое развёртывание и безопасную работу в условиях жёстких требований по времени реагирования.
Что было реализовано
1) Автоматизация аутригеров и автоуровнивание
- 6 аутригеров с управлением через гидравлические распределительные манифольды, установленные на шасси
- Автоматическое развёртывание по нажатию одной кнопки: машина самостоятельно стабилизируется и выравнивается на неровной поверхности
- Использование датчиков давления в каждом контуре аутригера для балансировки нагрузки и достижения горизонтального положения (в том числе при установке одного из аутригеров в углубление)
- Реализация логики, соответствующей требованиям быстрого развёртывания пожарной техники
- Предусмотрен ручной режим управления на случай, если автоматическое выравнивание не может быть выполнено
2) Двухпостовое управление с приоритетом
Полное управление подъёмной платформой осуществляется с двух постов:
- с наземного пульта оператора
- из корзины (рабочей платформы)
- Реализована логика приоритета и арбитража команд, предотвращающая конфликт управления (например, одновременные команды «подъём» и «опускание» с разных постов)
3) Визуализация рабочей зоны и защита по устойчивости
- Датчики определяют положение стрелы в пространстве и передают данные в HMI
- На экране отображается рабочая зона, позволяя оператору видеть текущее положение относительно допустимых границ
- Реализованы предиктивные защитные блокировки:
- система предотвращает команды, выводящие стрелу за пределы зоны устойчивости, при этом позволяя безопасные корректирующие действия (например, блокируется дальнейшее выдвижение, но допускается опускание или втягивание)
4) Платформа управления (используемые компоненты)
- Электрогидравлическое управление распределителями PVG 32 (Danfoss)
- Контроллеры: MC50 и MC38
- HMI-дисплей: DP600
Результат
Создана высокоинтегрированная система управления, обеспечивающая:
- Быструю стабилизацию по нажатию одной кнопки
- Безопасную работу подъёмной платформы с защитой по рабочей зоне
- Согласованное управление с нескольких постов без конфликтов команд
- Чёткое информирование оператора через визуализацию на HMI и интеллектуальные защитные алгоритмы
Ключевые показатели
- 6 аутригеров с автоматическим выравниванием по одной кнопке • время развёртывания ~20–30 сек • защита рабочей зоны платформы
- Двухпостовое управление с логикой приоритета • балансировка нагрузки по давлению в аутригерах • Danfoss PVG32 + MC50/MC38 + DP600
Специализированная пожарная машина, объединяющая автоцистерну и коленчатую подъёмную платформу (автовышку).
Мы реализовали интегрированное решение, включающее гидравлику, систему управления и безопасный HMI (человеко-машинный интерфейс), рассчитанное на быстрое развёртывание и безопасную работу в условиях жёстких требований по времени реагирования.
Что было реализовано
1) Автоматизация аутригеров и автоуровнивание
- 6 аутригеров с управлением через гидравлические распределительные манифольды, установленные на шасси
- Автоматическое развёртывание по нажатию одной кнопки: машина самостоятельно стабилизируется и выравнивается на неровной поверхности
- Использование датчиков давления в каждом контуре аутригера для балансировки нагрузки и достижения горизонтального положения (в том числе при установке одного из аутригеров в углубление)
- Реализация логики, соответствующей требованиям быстрого развёртывания пожарной техники
- Предусмотрен ручной режим управления на случай, если автоматическое выравнивание не может быть выполнено
2) Двухпостовое управление с приоритетом
Полное управление подъёмной платформой осуществляется с двух постов:
- с наземного пульта оператора
- из корзины (рабочей платформы)
- Реализована логика приоритета и арбитража команд, предотвращающая конфликт управления (например, одновременные команды «подъём» и «опускание» с разных постов)
3) Визуализация рабочей зоны и защита по устойчивости
- Датчики определяют положение стрелы в пространстве и передают данные в HMI
- На экране отображается рабочая зона, позволяя оператору видеть текущее положение относительно допустимых границ
- Реализованы предиктивные защитные блокировки:
- система предотвращает команды, выводящие стрелу за пределы зоны устойчивости, при этом позволяя безопасные корректирующие действия (например, блокируется дальнейшее выдвижение, но допускается опускание или втягивание)
4) Платформа управления (используемые компоненты)
- Электрогидравлическое управление распределителями PVG 32 (Danfoss)
- Контроллеры: MC50 и MC38
- HMI-дисплей: DP600
Результат
Создана высокоинтегрированная система управления, обеспечивающая:
- Быструю стабилизацию по нажатию одной кнопки
- Безопасную работу подъёмной платформы с защитой по рабочей зоне
- Согласованное управление с нескольких постов без конфликтов команд
- Чёткое информирование оператора через визуализацию на HMI и интеллектуальные защитные алгоритмы
Ключевые показатели
- 6 аутригеров с автоматическим выравниванием по одной кнопке • время развёртывания ~20–30 сек • защита рабочей зоны платформы
- Двухпостовое управление с логикой приоритета • балансировка нагрузки по давлению в аутригерах • Danfoss PVG32 + MC50/MC38 + DP600
Оставьте заявку и получите экспертное сопровождение на всех этапах проекта — от проектирования и подбора до внедрения.
Свяжитесь с нами для заказа и консультации:
